W starożytnej Grecji używano kadzidła w celach kultowych, prawdopodobnie od VII w. p.n.e.. W Rzymie od III w. ogrywało dużą rolę w kulcie prywatnym i publicznym oraz w kulcie cesarza. Kadzidło ma szerokie zastosowanie w wielu religiach i dzisiaj: buddyzmie, taoizmie, szintoizmie, judaizmie, chrześcijaństwie, islamie, neopogaństwie, konfucjanizmie.